从第一代互联网码农到研发第一代协作机器人

导语：图为： 闵华松（中）指导学生使用机器人（摄影 谢晓丽） 书法机器人手持毛笔，沾墨挥毫；单臂机器人听到语音，精准取物；双臂机器人自主学习，仿人动作……走进武汉科技大学机器人与智能系统研究院，功能各异的机器人各显神通，令人大开眼界。 该研究院的

图为：闵华松（中）指导学生使用机器人（摄影 谢晓丽）

　　书法机器人手持毛笔，沾墨挥毫；单臂机器人听到语音，精准取物；双臂机器人自主学习，仿人动作……走进武汉科技大学机器人与智能系统研究院，功能各异的机器人各显神通，令人大开眼界。 

　　该研究院的创建者是武科大信息学院闵华松教授。他是中国第一代互联网码农，研发出中国第一代协作机器人，是“十三五”国家重点研发计划“智能机器人”“网络协同制造与智能工厂”专项评审专家，在国内协作机器人市场占有率第一的公司做兼职科学家。2020年9月，他成功入选湖北省优秀博士后。 

　　自学成为中国第一代互联网码农 

　　本科就读机械专业的闵华松，爱好广泛。入校后，他加入了诗歌社、作曲班、合唱班，是十足的文艺男青年。凭借充沛的体力和精湛的球技，他还成为学校足球队的队员。 

　　在大学第一次“触电”计算机后，从此，他专注于此。“就想知道电脑上的东西怎么实现的？”为了争取尽可能多的上机时间，他主动到学校计算机中心帮忙维护电脑。半年后，就成了玩计算机的高手。在20世纪80年代末，微型计算机稀缺的年代，他用计算机完成了毕业设计。 

　　硕士就读数控专业，他不满足于课堂上有限的学习，找国外的网友花了近百美元，购买了《Windows95系统编程》。收到比砖头还厚、全英文的书，他如获至宝。之后，他所有的业余时间，几乎都用来看书、编程。怀着“知其然，还要知其所以然”的好奇心，他自学掌握了扎实系统的编程语言，成为中国第一代互联网码农。 

　　当身边的同学热衷在电脑上打游戏，而他却热衷于在键盘上编码。有时看到同学闯关屡屡失败，他就拿来“练手”，寻找游戏的漏洞，然后修改程序，以“秒速”打完通关。 

　　“闵华松编程很厉害！”在同学们佩服的目光中，他更加痴迷计算机。而他码农的名声，也传播开来，找他写程序的人源源不断。最火的时候，他做4个码农群里的版主，大家遇到问题，都找他求助，而他也在解决问题的过程中成为了资深码农。  

　　教授转行到北航做博士后 

　　真正与机器人打交道，是在闵华松破格聘为教授后。当时，他不到40岁，思考着“如何进一步提高自己？”摆在面前的路有两条：出国做访问学者，进博士后站工作。 

　　出国访学一般是一年，“走马观花地做访学，不如扎扎实实地做几年博士后。”他想深入研究自己喜欢，但一直没机会涉足的机器人领域。在与爱人充分沟通后，闵华松放弃教授的优厚待遇，放弃学院副院长的职位，2008年来到北京航空航天大学博士后站。 

　　他跟随导师、国内机器人界的领军人物王田苗教授，参加制定“十二五”规划。王教授提出，机器人的核心技术有哪些？中国应该重点发展哪些核心技术？你们充分调研一下。 

　　带着导师交给的重任，也带着中国机器人未来的发展方向，闵华松不敢有丝毫懈怠。每天，不是在赶往企业的路上，就是在企业的车间里。半年里，他从南到北，跨越十多个省，走访二十多家企事业，几乎走遍当时所有涉足机器人的单位，拿出了详尽的调研报告。 

　　调研的结果是：进口机器人占据中国机器人市场的80%以上，只占市场10%左右的国产机器人性能低，特别是电机、减速机、控制器等关键部件全部是进口。中国机器人的研发方向是：机器人模块化、功能部件产业化。而他定下自己的研究目标是：攻克协作机器人的关键技术。 

　　研究工作举步维艰，国外机器人技术遥遥领先，但是实行技术封锁，查得到的公开发表论文，只能看到少量图表。一切都要靠自己！ 

　　买来一个国外二手的机器人，他开始“庖丁解牛”式的工作。先是动手把零部件一个一个地拆开，边做记录，边做分析，再一个一个地组装还原。他每天和机器人泡在一起，用了整整一年，“学习吸收了机器人的每个环节和所有技术。” 

　　只要看到机器人相关的书，他都想尽办法买来研究。办公室、实验室、宿舍里，到处是机器人的书。无数个夜晚，伴随着键盘清脆的低吟，他写出一段段代码。 

　　想象着这些代码，将丰富和美好这个世界，他兴奋得不眠不休，相继攻克了操作系统、运动学算法、语言解析器、伺服控制电路板等，一个又一个的“卡脖子”技术。　  

　　研发出中国第一代协作机器人 

　　闵华松2010年从博士后出站，回到武科大。学院腾出一间办公室给他做实验室，学校给了一笔科研启动费。 

　　科研总是在“与时间赛跑”。购买设备，招收学生，他亲力亲为。机器人有腰、肩、肘3个大关节，有腕部3个小关节。如何做成模块化？闵华松自己设计，自己画图，请企业制造零部件，然后自己组装机器人。 

　　看文献、写代码、画图纸……科研工作是单调的。“只要双手触摸到键盘，内心便会变得宁静。”闵华松乐在其中。夜晚，常常是他科研工作的高光时刻，坐在电脑前写代码，一写就是几个小时，甚至写到第二天天明。 

　　“写代码要求非常强的逻辑性，牵一发而动全身，停不下来，也不能停。”他说，“看到写出的简洁、有趣的代码，很有成就感。”长时间地写代码，脑力和体力的严重透支，40岁他的头发开始稀疏了，颈腰椎也时时疼痛，常常贴着膏药。 

　　历经5年，经过反复的试验，他带领团队把电机、减速器和控制器等，做成各种规格的模块化，安装在机器人的六个关节处，成功研制出单臂机器人，起名“伍斯特”，成为中国第一代自主研发的模块化协作机器人。 

　　2015年，第12届国际光电子博览会在武汉举办，他受邀把伍斯特带到会展上。伍斯特听着操作人员的语音指令，识别目标，拿取物品……受到专家和观众的广泛关注。